Proyecto Autómatas Programables. Estación de descarga

Descripción del funcionamiento del sistema.

La estación de descarga de conjunto está compuesta por un manipulador de dos ejes, una pinza de sujeción de gran apertura, todos de accionamiento neumático mediante cilindros de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga  de  las unidades.

Esta cinta de transporte girará en un sentido o en otro dependiendo si el conjunto esta bien montado o no.

El manipulador de dos ejes consta de un cilindro vertical y otro horizontal, de accionamiento neumático.

El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un moto reductor contemplándose dos sentidos de giro.

El proceso comienza con la detección del palet mediante un detector de tipo Final de Carrera con varilla flotante o palanca de rodillo, que active el tope de paro una vez que el palet pase sobre él.

En la posición de parada de palet, se procede a la lectura de presencia de pieza sobre el palet y la detección de pieza buena o mala, que condicionará la secuencia siguiente.

Para la detección la presencia de la pieza podemos utilizar detectores de final de carrera, del tipo palanca de rodillo o de varilla flexible, según la posición de montaje o sensores de barrera luminosa que sean activados cuando la pieza esté presente.

En este caso vamos a emplear un detector de final de carrera del tipo palanca de rodillo para la detección de la pieza.

Para la detección de pieza buena y en función de la característica que haga la pieza mala o buena podemos utilizar tanto detectores de final de carrera como fotocélula por ejemplo si queremos medir la altura de la pieza o la presencia de algún elemento en concreto de la pieza. Podría ser necesaria incluso el uso de dos o más fotocélulas para la función deseada.

En este caso utilizamos un sensor de barrera luminosa para detectar que el conjunto tiene la altura necesaria para se pieza buena. Toda altura que esté por debajo nos dará una pieza mala.

Otro condicionante para la elección de los sensores, es la posición de colocación, ya que la pinza debe poder acceder al conjunto sin estorbar a las señales.

Una vez tenemos el tope activado, la presencia de pieza podemos activar el inicio del ciclo del manipulador a través del pulsador de Marcha.

La secuencia del manipulador es la siguiente:

A+ B+ C+ B- A- B+ C- B-

El esquema neumático de la aplicación será el siguiente:

En el momento que la pinza coge la pieza de la cinta el proceso ya ha decidido si la pieza es buena o mala (ver Grafcet), ya que es el último punto donde la pieza tiene contacto con el detector de pieza buena o mala. El movimiento será el mismo para ambas piezas, pero al depositar la pieza sobre la cinta, ésta se moverá a izquierda o a derecha según la pieza sea buena o mala. En cualquier caso y para simplificar el sistema se podía haber activado con una marca.

En el caso de que la cinta donde va a depositar el conjunto esté completa y el hueco donde vaya a dejar la pinza la pieza esté ocupado, se ha habilitado un detector de presencia de pieza en el hueco para que la pinza no abra hasta que se detecte que el hueco esté libre para evitar colisiones y errores de selección de pieza.

La cinta estará girando durante 5 segundos.

El esquema eléctrico de conexionado del motor es el siguiente:

Una vez la cinta se haya detenido, el tope del palet se retira automáticamente dejando paso al palet vacío, y permitiendo la entrada a otro conjunto.

Una vez que se detecte el nuevo palet, automáticamente se activará el tope del palet, pudiendo iniciar de nuevo el proceso accionando el pulsador de Marcha.

El sistema está dotado de un Paro de Emergencia que puede ser activado en cualquier fase del ciclo de trabajo. El reinicio del ciclo requiere del reseteo de la parada de emergencia y del accionamiento del pulsador de Marcha. El ciclo se reinicia desde el punto donde se había quedado.

Esquema del proceso (Grafcet)

 

 Listado de entradas, salidas y simbólicos

 Programa y comentarios en STEP 7

BLOQUE OB1

BLOQUE FC1 (una parte…)

BLOQUE FC2

BLOQUE FC3

BLOQUE FC4

BLOQUE FC5

 

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